1.位置控制：

　　位置控制模式般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以般應用于定位裝置。

　　2.轉矩控制：

　　轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

　　REXROTH控制器轉矩控制應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3.速度模式：

　　通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的zui終負載端的檢測裝置來提供了，這樣在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

　　如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

　　如果對位置和速度有定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較。

　　如果REXROTH控制器有比較的閉環控制功能，用速度控制效果會點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。